機器人造夢者1／不願關鍵技術被卡住　蔡昇恩攻馬達拚非紅供應鏈

蔡昇恩認為，機器人這麼關鍵的東西被人家控制住，那就是幫別人打工。（翻攝gta-robotics網站）

「你如果這麼關鍵的東西被人家控制住，那你就是幫別人打工。」從帶機器人赴日本比賽，到自己開發馬達，GTA Robotics創辦人蔡昇恩愈來愈清楚，想讓機器人照自己的設計運作，就得掌握關鍵零組件。他希望把多年競賽與教學累積的經驗，做成台灣品牌的產品，投入非紅供應鏈。

蔡昇恩接受本刊採訪時說，過去使用廠商提供的硬體，想增加功能，得看對方願不願意開放，有時甚至只能等新產品推出，再花錢購買。有些馬達雖能設定轉動角度，卻不提供他需要的內部參數，想進一步調整動作、串接其他系統，仍受制於供應商。

台科大機械系出身的他，從高二開始接觸機器人競賽，大學時已參加逾50場賽事。2023年，他帶著自行設計的「Taiwan No.1」赴日本參加ROBO-ONE，拿下殿軍與MISUMI特別賞。從機構設計、零件製作到組裝測試，一台機器人能否站穩、出拳，考驗的是整套軟硬體的配合。

臺科大機械工程出生的蔡昇恩，曾得到日本MiSUMi特別賞及殿軍。（翻攝臺灣科技大學）

這些經驗，也讓他逐步從整機走向零組件開發。蔡昇恩指出，機器人抬手、走路，關節除了要有足夠力量，還得控制速度與位置。他開發的格鬥教育馬達，可回傳位置、速度、電流與溫度等資訊，讓控制器掌握運轉狀況，供開發者調整動作。

至於關節模組，則整合馬達、減速機與驅動器，分別負責產生動力、調整轉速與扭力，以及驅動馬達運轉。機器人不同部位的需求各異，肩膀、腿部要如何搭配，也得從實際使用中反覆測試。

蔡昇恩下一步希望讓產品接軌輝達的機器人訓練工具。透過Isaac Sim與Isaac Lab等工具，開發者可先在虛擬環境中模擬、訓練動作，再到實機驗證。他期待台灣團隊開發的馬達也能融入這套流程，讓更多開發者選用。

透過輝達Isaac Sim與Isaac Lab等工具，開發者可先在虛擬環境中模擬、訓練動作，再到實機驗證。（翻攝輝達網站）

不過，虛擬環境練成的動作，到了實機未必能原樣重現。馬達出力、齒輪間隙與控制延遲，都可能造成落差。掌握馬達特性與控制參數，才能進一步找出問題，縮小模擬與實際運作的差距。

蔡昇恩希望先從熟悉的競賽與教學需求出發，把不同部位需要的馬達配套做好，供其他團隊開發使用，再透過產學合作完善產品。對他而言，從擂台走向市場，還有許多工作要做，但關鍵技術握在自己手上，才有繼續往前開發的空間。

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