和泰悄悄上架2021年式Toyota C-HR，駕駛輔助系統升級TSS 2.0，終於支援全速域ACC，但售價也小漲4千至1萬元不等！
●維持3車型
●新增全速域ACC、LTA車道循跡系統
●倒車影像輔助、PKSB防碰撞輔助列標配
2021年式C-HR維持3車型編成，主動安全補齊，價格也跟著調漲，入門款小漲4千來到89.9萬，豪華款與尊爵AWD各漲1萬，售價分別為96.9萬與107.9萬。
C-HR 2019年底於國內推出小改款車型，外觀雖有小針美容外，但ACC仍維持「半套」設定，引發網路議論。不過或許是為了應付福特新上市的Focus Active，和泰也悄悄在官網上架新年式C-HR，TSS駕駛輔助系統升級2.0版本，終於補上消費者關心的全速域ACC。
伴隨著TSS 2.0的入替，新年式C-HR除了有全速域ACC外，亦追加LTA車道循跡輔助功能，該系統可在時速50km/h以上介入，於方向盤施予反向回饋力道，修正行車路線，協助車輛維持行駛在車道內。另外倒車影像輔助改列標配，原先僅搭載於中階車型以上的PKSB防碰撞輔助系統，也納為標配項目。