曾經是 Toyota 中型 MPV 金雞母之一的 Esquire，近期由 Toyota 正式宣佈將於 12 月上旬正式停產的消息，而 Noah、Voxy 未來則將會推出大改款車型，繼續擔任 Toyota MPV 的重點車款。
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這款 Esquire，是從 Voxy/Noah 所衍生出來的豪華版本，在 2014 年時，伴隨著第三代 Voxy/Noah 推出時上市，2015 年正式開賣，在精緻與豪華的內裝裡，另外可提供 7 人乘坐，入門車型則有 8 人座選擇，具備多達 9 種的空間運用，透過黑色木紋、酒紅內裝、金屬飾面的皮革，讓它有一種貴氣感，而且有別於 Voxy/Noah 的家庭訴求。
在動力方面，有 2.0 升引擎與 1.8 升 Hybrid 油電動力兩種，在 7 人座 MPV 設定下，油電動力的平均油耗，在 JC08 測試下，仍有相當出色的 22.8km/l。
在日本前幾年的銷量都維持在 4 萬多輛，銷售都相當平穩，並且在推出的幾年，也陸續升級像是 Toyota Safety Sense 等輔助駕駛系統，不過 Toyota 去年開始調整銷售方式，取消過往的特定銷售體系，Esquire 的銷售也受到影響，2020 年衰退到只剩下 2.6 萬輛。在陸續調整旗下 MPV 的 Toyota，最後做出了讓 Esquire 停產的決定。
儘管 Voxy/Noah 仍有望推出大改款車型，不過並無 Esquire 再回歸的消息，未來恐怕也難以再復活。
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