除外觀與內裝修飾之外，更全面導入 LSS+ 2.0 智動駕駛輔助系統與 Apple CarPlay 、 Android Auto 等智慧型手機連結，並首度引進 6 人座車型，開出 227 萬元起的建議售價，較小改款前上漲 3 萬元。
自 1999 年登陸台灣市場以來， RX 車系就登上中大型豪華休旅市場的銷售冠軍，至今也累積超過 6 萬輛的銷售數字。今日發表的第 4 代小改款更新版本，不但針對外觀與內裝細節重新修飾，更引進整合全速域 DRCC 與 LTA 車道維持輔助系統的 Lexus Safety System+ 2.0 智動駕駛輔助系統，也增加 Apple CarPlay 與 Android Auto 智慧型手機串流等便利設備。同時，還增加更為尊貴的 6 人座車型，建構更為突出的產品實力。
小改款 RX 外觀的重點，在於水箱護罩與頭燈造型的調整，雖然同樣維持紡錘狀的輪廓，但水箱護罩改為塊狀格柵樣式，搭配兩旁輪廓更為修長的三眼式 LED 頭燈，還有下移至前保桿下緣兩側的霧燈以及更突出的導流造型，建構了更為動感的前臉造型。同時，車尾也導入類似 LS 車系的 L-Shaped LED 光條式尾燈，配合重新調整的後保桿導流造型，呼應更為動感的車頭設計，讓 RX 具有更年輕化的視覺效果。
車內的細節調整，焦點落在使用便利性的提升，由於無論是 8吋或者 12.3 吋版本，小改款後都從原有的 Remote Touch 操作介面升級為觸控面板，於是 Lexus 將 RX 的中控台螢幕位置向車內移動 13 公分，更靠近駕駛人，以便於駕駛與前座乘客操作。同時，也增加 USB 插座數量，從小改款前的 2 組再向上增加，搭配全面標配的 Apple CarPlay 與 Android Auto 智慧型手機互聯，更符合時下習慣的智慧移動生活。
除此之外， Lexus 也進一步提升 RX 車系的安全配備水準，升級標配 Lexus Safety System+ 2.0 智動駕駛輔助系統，將 DRCC 雷達感應式車距維持定速系統升級為全速域版本，並引入可將車輛維持在車道中央的 LTA 車道維持輔助系統，再導入整合型人偵測的 PCS 預警式防護預警系統、整合主動煞車的 RCTB 後方車流煞車輔助系統，以及低速時 (15km/h以下) 可主動介入煞車的 ICS 智慧停車輔助系統，。另外，還導入 BladeScan Type AHS 智慧型遠光燈自動遮蔽系統，不僅強化 RX 車系的夜間照明，也提升整體的安全防護。
同時，為提升整體的乘坐舒適性，小改款後不但增加雷射螺旋焊點，提升車體剛性，並且引入 ACA 主動式轉向輔助系統，當偵測過彎時將出現轉向不足時，就會對內側輪進行煞車，給予更平順的行路體驗。 F Sport 與旗艦型兩款車型還配備與 LS 車係同級的AVS 可變阻尼避震系統，足了多達 650 段的調整段數之外，也加入 FCD 碎震抑制機構，更進一步提升過濾路面不平引起的震動，提升行路質感。
而且， Lexus 還進一步擴充 RX L 長軸車型的編成，在原有的七人座車型之外，小改款也首度引進 Premium Captain Seat 六人座車型，採用獨立的第二排座椅設定，便於第二與第三排乘客進出的便利性，同時為三區恆溫空調增加第三排控制面板，進一步增加後排乘客的尊榮感。同時，還引進三排座椅車型中少見的第三排座椅前後滑移功能，具備有兩段前後滑移功能，具有 9.5 公分的調整幅度，能夠給予第三排乘客更舒適、自在的乘坐空間。
小改款 RX 同樣提供 RX 300 、 RX 350 與 RX 450h 等 3 種動力選擇，入門的 RX 300以具有 238 匹馬力、 35.7 公斤米扭力的 2.0 升直列 4 缸渦輪增壓引擎擔任動力心臟。 RX 350 則具有兩種動力輸出，同樣都採 3.5 升 V6 自然進氣引擎，標準軸距的車型具有 300 匹馬力、 37.7 公斤米扭力的輸出數字，長軸車型則為 294 匹馬力與 36.5 公斤米扭力。頂級的 RX 450h 則是搭載以 3.5 升 V6 引擎為核心的 Hybrid 油電複合動力系統，擁有 313 匹馬力的綜效輸出。搭配豪華版、頂級版、旗艦版、 F Sport 等配備等級，還有長軸、短軸、五人座、六人座與七人座等空間規劃，提供多達 14 種車型組合，也是目前同級市場中選擇相對多樣化的車系。
車型等級建議售價RX 300F Sport264萬元旗艦版264萬元頂級版244萬元豪華版227萬元RX 350F Sport294萬元旗艦版294萬元頂級版274萬元RX 350L旗艦版六人座303萬元旗艦版七人座303萬元RX 450hF Sport334萬元旗艦版338萬元頂級版308萬元RX 450hL旗艦版六人座347萬元旗艦版七人座347萬元
